Робот-гуманоид
Как робот встаёт и делает шаг?
🔒
Эта машина — по подписке
Зарегистрируйтесь — и 7 дней всё откроется бесплатно, без карты.
Главная идея
робот не падает, пока точка под его центром масс внутри опоры. Поэтому сначала он переносит вес на одну стопу и только потом поднимает другую ногу.
Шаги
- 1Включи
- 2Встань
- 3Опора
- 4Перенеси вес
- 5Подними ногу
- 6Шаг
- 7Второй шаг
Настоящие числа
- Моторов в суставах
- 28: по 6 в каждой ноге и руке, 2 в поясе, 2 в шее
- Правило равновесия
- проекция центра масс должна быть внутри опоры (под стопами и между ними)
- Сдвиг бёдер перед подъёмом ноги
- ≈ 15 см — тогда центр масс ровно над серединой стопы; меньше половины (≈ 54 %) — и робот падает
- Момент в колене
- ≈ 78 Н·м в приседе, ≈ 37 Н·м на каждое колено стоя, ≈ 60 Н·м стоя на одной ноге
- Редуктор в колене
- 30 : 1 — мотор делает 30 оборотов за 1 оборот колена
Как пользоваться: нажимай кнопки шагов по порядку (или Пробел). Переключатель «Авто» запустит всё сам. Стрелки ← → на клавиатуре — соседние машины.