Робот-собака
Как робот на четырёх ногах не падает?
🔒
Эта машина — по подписке
Зарегистрируйтесь — и 7 дней всё откроется бесплатно, без карты.
Главная идея
на бегу робот-собака стоит всего на двух лапах и всё время чуть-чуть падает; гироскоп 1000 раз в секунду замечает наклон, и моторы ставят лапу туда, куда он падает.
Шаги
- 1Включи
- 2Три мотора
- 3Опора
- 4Рысь
- 5Гироскоп
- 6Толчок
- 7Сидеть
Настоящие числа
- Моторов в роботе
- 12 — по 3 в каждой ноге: плечо, бедро, колено
- Как часто мозг робота проверяет наклон
- ≈ 1000 раз в секунду (раз в 1 мс)
- Редуктор в моторе
- 6 : 1 — ротор делает 6 оборотов на 1 оборот сустава
- Опора при беге рысью
- 2 лапы по диагонали — опора превращается в линию
- Пока наклон дорастёт до 1° после толчка
- ≈ 28 мс — гироскоп успеет посмотреть 28 раз
Как пользоваться: нажимай кнопки шагов по порядку (или Пробел). Переключатель «Авто» запустит всё сам. Стрелки ← → на клавиатуре — соседние машины.